Joseph Hubertus Pilates est né en Allemagne en 1883.

De santé fragile, souffrant toute son enfance de rachitisme, d’asthme et de fièvre rhumatismale, il va consacrer toute sa vie à devenir plus fort physiquement. Il étudie les arts martiaux, le yoga et le Tai-chi pour devenir boxeur, gymnaste et skieur.Dès les premières années, sa méthode prend forme sous le nom de « Contrologie », l’art du contrôle dans le mouvement, et il construit déjà les premiers appareils (Reformer, Cadillac, etc.)Il sera également l’assistant d’un médecin de campagne pendant près de 10 ans. En parallèle, et avec l’aide d’une documentaliste spécialisée en textes anciens, il conduit une recherche fouillée portant sur la forme physique et mentale du citoyen et de l’athlète hellène dans la Grèce Antique.

​A 32 ans, l’athlète autodidacte s’installe en Angleterre gagnant sa vie comme boxeur professionnel, entraîneur en self-défense et artiste de cirque. Durant la 1ère guerre mondiale, il est incarcéré à Lancaster où il organise des séances d’entretien physique ainsi qu’une hygiène de vie pour les autres prisonniers.Après la guerre, Joseph Pilates retourne en Allemagne où il travaillera avec Von Laban (danseur et chorégraphe, inventeur du système de notation de la danse appelé la labanotation) avant de s’exiler aux Etats-Unis en 1926. Sur le bateau l’amenant en Amérique, il rencontre sa future femme Clara. Ils ouvrent ensemble un studio à New York. La méthode Pilates trouve rapidement son public dans le milieu du cirque, des arts du spectacle et de la danse, notamment par l’intermédiaire de Martha Graham et de George Ballanchine, adeptes convaincus de son efficacité.

Pendant 40 ans, Joseph Pilates continuera à enseigner, perfectionner et pratiquer sa méthode.Il meurt accidentellement en 1967, à l’âge de 84 ans. Sa protégée, Romana Kryzanowska, a hérité l’ensemble de son œuvre. Aujourd’hui, elle s’emploie à transmettre sa méthode aux nouvelles générations avec sa fille Sari Mejia Santo et sa petite-fille Daria Pace, toutes deux enseignantes au studio new-yorkais, et se rend régulièrement à Paris au Studio Pilates de Philippe Taupin.